העקרונות הבסיסיים באייקידו הם:
יציבה
נפילות וגלגולים – לפנים ולאחור
לדחוף ולהידחף
התנגדות וזרימה עם
השתלבות (אירימי וטאנקאן)

דרך לימוד עקרונות האייקידו חווה המתאמן אפשרות לעבוד עם עצמו ועם המתאמנים איתו בקבוצה על הנושאים הבאים:

- פיתוח יכולות מוטוריות, תנועה במרחב ושליטה גופנית. 
- לימוד תגובה ברוח האייקידו – זרימה ולא בלימה.
- הגנה עצמית ופתרון קונפליקטים בצורה לא אלימה.
- לימוד טכני של תרגילים שונים, פיתוח קואורדינציה ושיווי
- משקל.
- ויזיומוטוריקה – הבחנה חזותית ותרגום לתנועת הגוף.
יכולת אילתור ותגובה לבן הזוג באימון. 
- תקשורת והקשבה להתנהלות בן הזוג באימון.
- פיתוח תעוזה והתגברות על פחדים גופניים (למשל פחד 
- מגלגולים ונפילות גבוהות)
- חיבור לשקט פנימי ופיתוח ריכוז.
- התחברות לפוטנציאל האישי, הייחודיות השונה אצל כל אחד.
- היבטים פסיכולוגיים וחברתיים של עבודה גופנית עם פרטנר.
- למידת עקרונות לשימוש בחיי היומיום.
- טיפוח העוצמה הטבעית, ללא שימוש בכוח.
- הכרת תרבות מן המזרח הרחוק – מפגש עם תרבות שונה 
- וכיבודה.

בטווח המיידי מתרגל המתאמן מיומנויות לחימה והקשבה לבן הזוג, וחווה הנאה ותחושת הישגיות בביצוע תרגילים מורכבים. בטווח הארוך מפתח המתאמן בטחון עצמי, שקט פנימי, יכולת הגנה עצמית, יצירת קשרים בין אישיים דרך עבודה עם הגוף, מודעות לגוף ולמרחב, ויכולת פתרון קנפליקטים בדרך לא אלימה.